自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)（Automated Parking System，APS）又稱(chēng)為自動(dòng)泊車(chē)入位，顧名思義就是汽車(chē)不用人工干預(yù)，通過(guò)車(chē)載傳感器（泊車(chē)?yán)走_(dá)）和車(chē)載處理器，來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別可用車(chē)位，并自動(dòng)正確地完成停車(chē)入車(chē)位動(dòng)作的系統(tǒng)。APS系統(tǒng)一般包括一個(gè)環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、一個(gè)中央處理器和一個(gè)車(chē)輛策略控制系統(tǒng)。

　　在不同的國(guó)家，落實(shí)不同場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛的意愿也不相同，唯一確定的是，大家都不愛(ài)停車(chē)，確切的說(shuō)是不愛(ài)找車(chē)位和停車(chē)。這是整個(gè)汽車(chē)智能化和自動(dòng)駕駛里面最迫切的需求，也是一個(gè)比較容易切入的環(huán)節(jié)。

　　目前很多車(chē)企推出的新車(chē)都有自動(dòng)泊車(chē)功能。

　　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)（Automated Parking System，APS）又稱(chēng)為自動(dòng)泊車(chē)入位，顧名思義就是汽車(chē)不用人工干預(yù)，通過(guò)車(chē)載傳感器（泊車(chē)?yán)走_(dá)）和車(chē)載處理器，來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別可用車(chē)位，并自動(dòng)正確地完成停車(chē)入車(chē)位動(dòng)作的系統(tǒng)。它對(duì)于新手來(lái)說(shuō)是一項(xiàng)相當(dāng)便捷的配置，對(duì)于老手來(lái)說(shuō)也省了些力氣。當(dāng)您找到了一個(gè)理想的停車(chē)地點(diǎn)，不必再來(lái)回折騰，而只需輕輕啟動(dòng)按鈕、坐定、放松，其他一切即可自動(dòng)完成，徹底消除你在停車(chē)中遇到的麻煩。

　　APS系統(tǒng)一般包括一個(gè)環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、一個(gè)中央處理器和一個(gè)車(chē)輛策略控制系統(tǒng)。上述的環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)一般包括圖像采集系統(tǒng)和車(chē)載距離探測(cè)系統(tǒng)（通過(guò)超聲波雷達(dá)或者毫米波雷達(dá)系統(tǒng)）。

　　日常生活中側(cè)方向泊車(chē)（順列式駐車(chē)）較常見(jiàn)，停車(chē)時(shí)大多無(wú)人指導(dǎo)和幫助，泊車(chē)空間相對(duì)狹小，難度較大。為了順利的停車(chē)入位，我們先對(duì)順列式駐車(chē)情況做一下分析。順列式駐車(chē)要求汽車(chē)沿路邊平行停放，與其他停好的汽車(chē)排成一條直線(xiàn)。大多數(shù)汽車(chē)用戶(hù)需要比車(chē)身長(zhǎng)出約1.2米的停車(chē)位，才能順利完成順列式駐車(chē)。通常情況下，駕駛員必須遵循以下五個(gè)基本步驟：

　　1、將汽車(chē)開(kāi)到停車(chē)位的前面，停在前面一輛車(chē)的旁邊。

　　2、向路邊轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪，以大約45°將車(chē)向后切入停車(chē)位。

　　3、當(dāng)汽車(chē)前輪與前車(chē)的后輪平行時(shí)，駕駛員撥直前輪，然后繼續(xù)倒車(chē)。

　　4、當(dāng)通過(guò)后視境確保與后面車(chē)輛保持一定距離后，駕駛員從路邊向外打車(chē)輪，將汽車(chē)前端回轉(zhuǎn)到停車(chē)位中。

　　5、最后，駕駛員在停車(chē)位前后移動(dòng)汽車(chē)，直到汽車(chē)距離路邊約0.3米為止。

　　要實(shí)現(xiàn)正確的自動(dòng)泊車(chē)，那么車(chē)輛就必須自動(dòng)完成兩項(xiàng)重要工作。第一，就是能夠準(zhǔn)確識(shí)別出可用車(chē)位。這里包括車(chē)位識(shí)別的速度以及準(zhǔn)確性。第二，也是最為重要的，就是把車(chē)輛順利駛?cè)胲?chē)位中。自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程可以分為 3 個(gè)部分，分別是車(chē)位探測(cè)、路徑規(guī)劃和路徑追蹤：

　　車(chē)位探測(cè)就是利用超聲波傳感器等監(jiān)測(cè)本車(chē)與路邊車(chē)輛的距離信息，判斷車(chē)位的長(zhǎng)度是否滿(mǎn)足停車(chē)要求；

　　路徑規(guī)劃是中央處理器根據(jù)汽車(chē)與目標(biāo)停車(chē)位的相對(duì)位置等數(shù)據(jù)，得出汽車(chē)的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及周?chē)沫h(huán)境參數(shù)，據(jù)此規(guī)劃計(jì)算出最佳泊車(chē)路徑和策略；

　　路徑追蹤主要是執(zhí)行路徑規(guī)劃，將相關(guān)策略轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳達(dá)給執(zhí)行器，依據(jù)指令引導(dǎo)汽車(chē)按照規(guī)劃好的路徑泊車(chē)。

　　早期的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)并不是全自動(dòng)的，但這種系統(tǒng)的確使順列式駐車(chē)更加容易。駕駛員仍然必須踩著制動(dòng)踏板控制車(chē)速（汽車(chē)的怠速足以將車(chē)駛?cè)胪＼?chē)位，無(wú)需踩加速踏板）。然后，車(chē)上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤(pán)。

　　當(dāng)駕駛車(chē)輛沿道路行駛時(shí)，只要車(chē)速低于36公里/小時(shí)（每款車(chē)型時(shí)速的設(shè)定值會(huì)有不同），系統(tǒng)就會(huì)認(rèn)為駕駛者有停車(chē)意圖，車(chē)輛便開(kāi)始利用雷達(dá)探頭自動(dòng)檢測(cè)周?chē)欠裼泻线m的停車(chē)位置。一般車(chē)型自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)所設(shè)定的可用停車(chē)區(qū)域長(zhǎng)度要大于車(chē)身1.2米以上 （最小長(zhǎng)度是車(chē)身長(zhǎng)度的 1.2 倍，約車(chē)長(zhǎng) +0.8 m到1.2m），才可確認(rèn)該區(qū)域?qū)儆诳赏７秶?/p>

　　當(dāng)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)找到合適的停車(chē)位置后，汽車(chē)移動(dòng)到前車(chē)旁邊時(shí)，系統(tǒng)會(huì)給駕駛員一個(gè)信號(hào)，告訴他應(yīng)該停車(chē)的位置。此時(shí)掛入倒檔，系統(tǒng)會(huì)提示駕駛者是否啟動(dòng)主動(dòng)停車(chē)輔助功能，確認(rèn)啟動(dòng)后，現(xiàn)在駕駛者就可以雙手離開(kāi)方向盤(pán)了，車(chē)上的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將接管方向盤(pán)，計(jì)算機(jī)通過(guò)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)車(chē)輪。其方向盤(pán)將自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整車(chē)輛倒車(chē)方向，駕駛者只需要控制油門(mén)及剎車(chē)掌握車(chē)速（當(dāng)駕駛者手握住方向盤(pán)，系統(tǒng)就會(huì)暫停工作）。

　　在倒車(chē)過(guò)程中，駕駛者需要適當(dāng)控制車(chē)速和注意倒車(chē)?yán)走_(dá)的提示音。當(dāng)汽車(chē)向后倒得足夠遠(yuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)給駕駛員另一個(gè)信號(hào)，告訴他應(yīng)該停車(chē)并換為前進(jìn)擋。如果是報(bào)警音，則說(shuō)明已于后車(chē)非常接近了。此時(shí)需要掛入前進(jìn)擋，車(chē)子在前進(jìn)的同時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)回輪，把車(chē)子的位置擺正。當(dāng)將汽車(chē)完全倒入停車(chē)位時(shí)，屏幕提示信息更新為停車(chē)已完成，掛入空擋，輕松完成停車(chē)任務(wù)。

　　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)通過(guò)傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，包括視頻傳感器（攝像頭），毫米波雷達(dá)，超聲波雷達(dá)等。根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息得出有效車(chē)位信息、車(chē)輛相對(duì)位置，從而決策泊車(chē)初始位置。電子控制單元（Electronic ControlUnit，簡(jiǎn)稱(chēng)ECU）根據(jù)傳感器信息，實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境建模，生成車(chē)輛運(yùn)動(dòng)路徑，控制車(chē)輛無(wú)碰撞地自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到泊車(chē)位。早期的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)通常由以下部件組成：

　　1、傳感器系統(tǒng)：通常選用性?xún)r(jià)比比較高的超聲波傳感器，以及360度環(huán)視視頻系統(tǒng)。超聲波傳感器一般有12個(gè)，位于前后保險(xiǎn)杠上，它們發(fā)射超聲波信號(hào)，然后接收從障礙物反射回來(lái)的信號(hào)，并根據(jù)從發(fā)射到接收信號(hào)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)評(píng)估與障礙物的距離。車(chē)輛保險(xiǎn)杠正前方前雷達(dá)監(jiān)測(cè)距離為100cm，后方監(jiān)測(cè)的距離為120cm，其中左前和右前外側(cè)距離傳感器用于探測(cè)停車(chē)位的長(zhǎng)度和寬度?，F(xiàn)在比較先進(jìn)的全自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，會(huì)結(jié)合選用毫米波雷達(dá)系統(tǒng)，距離檢測(cè)和抗干擾能力更強(qiáng)。比如，為了支持功能強(qiáng)大的自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)，奔馳S級(jí)提供了多達(dá)12枚泊車(chē)?yán)走_(dá)。同時(shí)，360°攝像頭也能讓駕駛者在車(chē)內(nèi)知曉車(chē)輛周?chē)那闆r，必要時(shí)也可以親自介入停車(chē)動(dòng)作。

　　2、駐車(chē)定位系統(tǒng)（PTS）控制單元：位于行李箱中左側(cè)，主要有以下作用，讀取各種電子元件輸入信號(hào)，如車(chē)速、擋位狀態(tài)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)狀態(tài)、電動(dòng)方向機(jī)的狀態(tài)等信號(hào)，促動(dòng)車(chē)距傳感器和警告元件，通過(guò)Flex Ray總線(xiàn)與CAN網(wǎng)絡(luò)通信。

　　3、警告元件：前部警告元件集成于儀表中，當(dāng)車(chē)速低于16km/h時(shí)，駐車(chē)系統(tǒng)切換至測(cè)量模式。后部警告元件位于后風(fēng)擋玻璃上方，在車(chē)速低于16km/h時(shí)，警告部分亮起向駕駛員發(fā)出視覺(jué)警告。

　　4、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：由齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)、扭矩傳感器（A91b1）、電動(dòng)電動(dòng)機(jī)（A91m1）和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制單元（N68）組成，N68讀取A91b1的信號(hào)和來(lái)自ESP的輪速信號(hào)，據(jù)此促動(dòng)A91 m1，從而帶動(dòng)齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。

　　5、轉(zhuǎn)向管柱模塊控制單元：讀取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向角速度，并通過(guò)Flex Ray總線(xiàn)與CAN R絡(luò)通信。

　　6、車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元：具有控制自適應(yīng)制動(dòng)、制動(dòng)力分配（EBD）、防抱死制動(dòng)（ABS）、起步加速防滑控制（ASR）、電子牽引輔助（ETS）、制動(dòng)輔助（BAS）等功能疤通過(guò)分析各傳感器（如輪速傳感器）傳來(lái)的信號(hào)，然后向ABS、ASR發(fā)出糾偏指令（正確的控制指令），來(lái)幫助車(chē)輛維持動(dòng)態(tài)平衡使車(chē)輛可以在各種狀況下保持最佳的穩(wěn)定性。在轉(zhuǎn)向過(guò)度或轉(zhuǎn)向不足的情形下，穩(wěn)定效果更加明顯。后輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過(guò)度情況，后輪失控而甩尾，ESP便會(huì)迅速輕微制動(dòng)外側(cè)的前輪來(lái)穩(wěn)定車(chē)子（注意：此時(shí)制動(dòng)，不會(huì)使車(chē)輪抱死，旨在降低輪速）。在轉(zhuǎn)向不足時(shí)，ESP則會(huì)迅速輕微制動(dòng)內(nèi)后輪，從而校正車(chē)輛行駛方向。

　　遍布車(chē)輛周?chē)睦走_(dá)探頭測(cè)量自身與周?chē)矬w之間的距離和角度，然后通過(guò)車(chē)載電腦計(jì)算出操作流程配合車(chē)速調(diào)整方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　該系統(tǒng)包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、中央處理器和車(chē)輛策略控制系統(tǒng)，環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括圖像采集系統(tǒng)和車(chē)載距離探測(cè)系統(tǒng)，可采集圖像數(shù)據(jù)及周?chē)矬w距車(chē)身的距離數(shù)據(jù)，并通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)傳輸給中央處理器。中央處理器可將采集到的數(shù)據(jù)分析處理后，得出汽車(chē)的當(dāng)前位置、目標(biāo)位置以及周?chē)沫h(huán)境參數(shù)，依據(jù)上述參數(shù)作出自動(dòng)泊車(chē)策略，并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。車(chē)輛策略控制系統(tǒng)接受電信號(hào)后，依據(jù)指令作出汽車(chē)的行駛?cè)缃嵌?、方向等方面的操控，直至停?chē)入位。

　　不同的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)采用不同的方法來(lái)檢測(cè)汽車(chē)周?chē)奈矬w。有些在汽車(chē)前后保險(xiǎn)杠四周裝上了感應(yīng)器，它們既可以充當(dāng)發(fā)送器，也可以充當(dāng)接收器。這些感應(yīng)器會(huì)發(fā)送信號(hào)，當(dāng)信號(hào)碰到車(chē)身周邊的障礙物時(shí)會(huì)反射回來(lái)。然后，車(chē)上的計(jì)算機(jī)會(huì)利用其接收信號(hào)所需的時(shí)間來(lái)確定障礙物的位置。其他一些系統(tǒng)則使用安裝在保險(xiǎn)杠上的攝像頭或雷達(dá)來(lái)檢測(cè)障礙物。但最終結(jié)果都是一樣的：汽車(chē)會(huì)檢測(cè)到已停好的車(chē)輛、停車(chē)位的大小以及與路邊的距離，然后將車(chē)子駛?cè)胪＼?chē)位。

　　通過(guò)上面順列式自動(dòng)泊車(chē)的例子， 我們可以總結(jié)一下，一個(gè)好的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)必須包含以下三個(gè)部分：

　?。?）傳感器系統(tǒng)：該系統(tǒng)主要任務(wù)是探測(cè)環(huán)境信息，如尋找可用車(chē)位，在泊車(chē)過(guò)程中實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)輛的位置信息和車(chē)身狀態(tài)信息。在車(chē)位探測(cè)階段，采集車(chē)位的長(zhǎng)度和寬度。在泊車(chē)階段，監(jiān)測(cè)汽車(chē)相對(duì)于目標(biāo)停車(chē)位的位置坐標(biāo)，進(jìn)而用于計(jì)算車(chē)身的角度和轉(zhuǎn)角等信息，確保泊車(chē)過(guò)程的安全可靠。

　?。?）中央控制系統(tǒng)：該系統(tǒng)為 APS 的核心部分，主要任務(wù)包括以下方面：

　　首先，接收車(chē)位監(jiān)測(cè)傳感器采集到的信息，計(jì)算車(chē)位的有效長(zhǎng)度和寬度，判斷該車(chē)位是否可用；其次，規(guī)劃泊車(chē)路徑，根據(jù)停車(chē)位和汽車(chē)的相對(duì)位置，計(jì)算出最優(yōu)泊車(chē)路徑；再次，在泊車(chē)過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

　?。?）執(zhí)行系統(tǒng)：主要包括電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)。根據(jù)中央控制系統(tǒng)的決策信息，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將數(shù)字控制量轉(zhuǎn)化為方向盤(pán)的角度，控制汽車(chē)的轉(zhuǎn)向。汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)控制汽車(chē)油門(mén)開(kāi)度等，從而控制汽車(chē)泊車(chē)速度。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，控制汽車(chē)按照指定命令完成泊車(chē)過(guò)程。

　　自動(dòng)停車(chē)系統(tǒng)APS 的啟用需要滿(mǎn)足一定速度條件。APS 對(duì)于車(chē)輛行駛速度有限制，一般在車(chē)速低于30km/h 才可以啟用，從而進(jìn)行車(chē)位探測(cè)。除了上述的側(cè)方向泊車(chē)（順列式駐車(chē)）外，一般也必須支持垂直方向泊車(chē)。自動(dòng)泊車(chē)功能模式包括側(cè)方向泊車(chē)、垂直方向泊車(chē)，還可附帶自動(dòng)駛出功能。有的車(chē)型具備側(cè)方向泊車(chē)或垂直方向泊車(chē)中的一種，以側(cè)方向泊車(chē)居多，有的車(chē)型同時(shí)具備這兩種模式。

　　車(chē)位識(shí)別時(shí)對(duì)所需車(chē)位的長(zhǎng)度或?qū)挾扔凶钚∫蟆Ｔ谲?chē)輛進(jìn)行車(chē)位識(shí)別時(shí)，會(huì)根據(jù)執(zhí)行自動(dòng)泊車(chē)所需車(chē)位的最小長(zhǎng)度或?qū)挾葋?lái)判斷車(chē)位是否可用。側(cè)方向泊車(chē)的情況下，一般要求車(chē)位最小長(zhǎng)度是車(chē)身長(zhǎng)度的 1.2 倍（約車(chē)長(zhǎng) +0.8 m到1.2m）；垂直方向泊車(chē)的情況下，一般要求車(chē)位最小寬度是車(chē)身寬度的 1.5 倍（約車(chē)寬+0.8 m）。

　　如果在泊車(chē)過(guò)程中，車(chē)輛制動(dòng)、加速需要駕駛員控制，稱(chēng)之為半自動(dòng)泊車(chē)，之前大部分車(chē)型裝備的都是這類(lèi)?，F(xiàn)在很多車(chē)企正在開(kāi)發(fā)不需要駕駛員控制的全自動(dòng)泊車(chē)，一般會(huì)和無(wú)人駕駛技術(shù)結(jié)合起來(lái)。

　　對(duì)于傳感器系統(tǒng)， 以前， 從成本考慮，大多使用超聲波傳感器。超聲波傳感器探測(cè)距離為 5～8 m，但無(wú)法識(shí)別車(chē)位線(xiàn)。如要識(shí)別車(chē)位線(xiàn)，需要增加攝像頭?，F(xiàn)在，結(jié)合無(wú)人駕駛的傳感器技術(shù)， 包括毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)的使用， 探測(cè)距離和探測(cè)精度可以得到很大提升。360度環(huán)繞視頻系統(tǒng)的使用， 也對(duì)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的車(chē)位線(xiàn)的識(shí)別，駕駛員實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)有了質(zhì)的提高。

　　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)APS的技術(shù)難點(diǎn)，主要有以下一些：

　?。?）車(chē)位探測(cè)與識(shí)別的精準(zhǔn)度

　　超聲波傳感器近距范圍內(nèi)不受光線(xiàn)影響，數(shù)據(jù)處理簡(jiǎn)單快速，易于做到實(shí)時(shí)控制，在測(cè)量距離、精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距離短等缺點(diǎn)。而攝像頭具有數(shù)據(jù)獲取量大、圖像信息量大、可探斜側(cè)面物體的優(yōu)點(diǎn)，但受環(huán)境因素影響較大、運(yùn)算量大。

　　總之，當(dāng)前的車(chē)位探測(cè)和識(shí)別手段各有優(yōu)缺點(diǎn)，如何進(jìn)一步提升探測(cè)與識(shí)別的精準(zhǔn)度是 APS 推廣的主要技術(shù)難點(diǎn)之一。

　　（2）路徑規(guī)劃

　　路徑規(guī)劃是 APS 的重要內(nèi)容，主要通過(guò)控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。該過(guò)程分為 3 個(gè)階段，分別是車(chē)位外起始位置調(diào)整、泊車(chē)入位和車(chē)位內(nèi)姿態(tài)調(diào)整。

　　 車(chē)位外起始位置要在控制算法中設(shè)定相應(yīng)的距離、位置等條件，使得車(chē)輛位置滿(mǎn)足泊車(chē)條件；

　　 泊車(chē)入位階段要建立模型，進(jìn)行合理的路徑規(guī)劃；

　　 在調(diào)整階段，應(yīng)該針對(duì)車(chē)身相對(duì)于車(chē)位的位置和姿態(tài)進(jìn)行系統(tǒng)分析，制定車(chē)輛在車(chē)位內(nèi)調(diào)整的方案，確保車(chē)輛符合條件。

　　以上控制策略的實(shí)現(xiàn)，均需要大量的實(shí)際停車(chē)數(shù)據(jù)分析，并結(jié)合系統(tǒng)采集到的具體車(chē)位條件，將理論和實(shí)際結(jié)合，才能順利實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。

　?。?）泊車(chē)入位過(guò)程控制

　　泊車(chē)入位是 APS 執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照路徑規(guī)劃控制車(chē)輛進(jìn)入車(chē)位，是 APS 的重要環(huán)節(jié)。路徑規(guī)劃是在傳感器測(cè)量的距離信息的基礎(chǔ)上制定的，但是其測(cè)量結(jié)果受環(huán)境影響較大，容易形成誤差。因此，在泊車(chē)入位的過(guò)程中，應(yīng)該注重對(duì)車(chē)輛入位過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和調(diào)整，確保對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)的及時(shí)更新和對(duì)路徑的及時(shí)調(diào)整。

　　下面簡(jiǎn)單闡述一下自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)：

　　向全自動(dòng)泊車(chē)發(fā)展

　　目前的 APS 還需要駕駛員的介入，未來(lái)將向更加智能化發(fā)展，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)泊車(chē)，即在系統(tǒng)判定出合適的停車(chē)位后，駕駛員無(wú)需停留車(chē)內(nèi)，系統(tǒng)完全自動(dòng)泊車(chē)并熄火。

　　環(huán)境識(shí)別更加全面

　　對(duì)車(chē)位周?chē)h(huán)境識(shí)別趨于更加全面，如增加對(duì)車(chē)位線(xiàn)的識(shí)別，保證車(chē)輛停入車(chē)位線(xiàn)之內(nèi)，可識(shí)別低矮的障礙物等，這需要在超聲波傳感器的基礎(chǔ)上增加攝像頭，或者使用攝像頭和毫米波雷達(dá)作為傳感器。

　　實(shí)現(xiàn)車(chē)庫(kù)自主泊車(chē)

　　在智能化車(chē)庫(kù)的配合下，由車(chē)庫(kù)與車(chē)輛之間的信息交互進(jìn)行引導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在車(chē)庫(kù)中的自主泊車(chē)。